Una din variantele privind originea numelui Cha Cha Cha ar fi că acesta a apărut în Indiile de Vest. Acolo muzicienii folosesc un instrument de percuție format dintr-un recipient în care sunt introduse semințele unei plante endemice. Acest instrument, folosit de orchestrele cubaneze pentru stabilirea ritmului melodiei, scoate un sunet a cărui transcriere fonetică este „cha”.

Alte variante referitoare la apariţia numelui acestui dans ar fi din:
– cuvântul spaniol „chacha”, („menajeră”);
– „chachar” („a mesteca frunze ale arborelui de cacao”);
– cuvântul „char” („ceai”);
– numele energicului dans cubanez Guaracha.
S-a mai sugerat că numele „cha-cha-cha” ar fi un derivat onomatopeic al sunetului pe care îl produc picioarele în chasse-ul specific majorității figurilor acestui dans.

O altă variantă privind numele o reprezintă existenţa unei figuri numite „chatch”, care implică doi paşi lenţi, urmaţi de trei schimbări rapide de greutate.  Deși sunt multe controverse privind originea și momentul apariției acestui dans, un lucru este sigur: Cha Cha Cha-ul a evoluat din Mambo datorită faptului că orchestrele au încetinit ritmul acestuia din urmă.

Astfel muzica a permis dansatorilor să folosească o triplă pendulare a bazinului. Astfel, a luat naştere Triplu Mambo. În 1951, compozitorul şi violonistul cubanez, Enrique Jorrin și orchestra America au introdus ritmul de Cha Cha Cha pe ringurile de dans cubaneze.

În 1951, „La Enganadora” şi în 1953, „Silver Star” au fost primele melodii de Cha Cha Cha înregistrate.

Din Cuba, acest gen de muzică și dans a fost introdus în Statele Unite la începutul anilor ’50 de Minon Mondajar.

Conform altor păreri, apariţia Cha Cha Cha-ului i se datorează profesorului englez de dans, Pierre Lavelle care, în 1952, în vizita sa în Cuba, a observat că Mambo era dansat uneori cu doi paşi în plus pe măsura muzicală. Astfel, la întoarcerea sa în Marea Britanie, a început să predea acest gen de Mambo ca pe un dans separat. Arthur Murray a standardizat dansul pentru a-l face mai accesibil, scoţând un Cha din ritm şi inventând numărătoarea 1, 2, 3, Cha, Cha. Iniţial, acest dans a fost cunoscut sub numele de Mambo ChaChaCha, Triplu Mambo sau Mambo cu ritm de guiro.

Cha Cha Cha-ul a moştenit multe dintre elementele de stil de la precursorii săi, Rumba şi Mambo. Ca în majoritatea dansurilor latino și în Cha Cha Cha picioarele dansatorilor se mișcă fără a se ridica de pe podea, iar musculatura este relaxată pentru a permite mişcarea liberă a şoldurilor.

Cha Cha Cha-ul a devenit rapid cel mai popular dans latino, acest lucru datorându-se unor muzicieni renumiți care, prin spectacolele şi turneele lor, au făcut ca acesta să devină nu doar un dans caracteristic civilizaţiei latino, ci şi unul universal. Cele mai cunoscute nume sunt: Arcano y sus Maravillas, Fraţii Lopez, Israel şi Cachao (cu Coralia), Antonio Sanchez, Félix Reina, Orchestra Aragon, Chicho O’Farril, Pérez Prado, Tito Puente, Charles Aznavour, Rubén Blades şi Willie Colón etc.

Istoria genurilor Mambo, Cha Cha Cha şi Salsa a fost influenţată decisiv de emigrarea portoricanilor și cubanezilor în New York, la mijlocul secolulului al-XX-lea şi de contopirea muzicii lor autohtone cu jazz-ul afro-americanilor. Aceasta a contribuit semnificativ la dezvoltarea muzicii latino în forma de astăzi şi la răspândirea ei în toată lumea. Cu alte cuvinte, deşi rădăcinile majorității acestor genuri muzicale provin din cultura populară cubaneză, Mambo, Cha Cha Cha şi Salsa, în forma lor cunoscută la nivel internaţional, sunt inovaţii nord americane.

Din anul 1962, Cha Cha Cha-ul face parte din categoria dansurilor competiţionale. Deși a apărut la jumătatea secolului al-XX-lea, acest dans este popular şi astăzi, iar ritmurile sale se regăsesc în muzica lui Ricky Martin, Julio Iglesias, Enrique Iglesias, Carlos Santana, a Gloriei Estefan etc.